Paralel Mekanizma Tasarımı & FEA Parallel Mechanism Design & FEA
Lisans bitirme projem, üç döner eklemli (3-RRR) düzlemsel paralel bir mekanizmanın kinematik modellemesi, CATIA V5 ile tasarımı ve ANSYS ile sonlu elemanlar doğrulaması üzerine. Paralel mekanizmalar, seri robotlara göre daha yüksek rijitlik ve hassasiyet sunar — ancak çalışma uzayı analizi ve tekillik yönetimi çok daha zordur. My senior thesis covers the kinematic modelling, CATIA V5 design and ANSYS finite element validation of a planar 3-RRR parallel mechanism. Parallel mechanisms offer higher rigidity and precision than serial robots — at the cost of much harder workspace analysis and singularity management.
MATLAB üzerinde ters kinematik çözümünü kurdum; uç işlevcinin (end-effector) konum ve yönelimine karşılık gelen eklem açılarını hesaplayan modeli, CATIA montajındaki parametrik iskeletle eşledim. ANSYS tarafında kritik uzuvların gerilme ve deformasyon davranışı doğrulanıyor. I built the inverse kinematics solution in MATLAB — mapping end-effector position and orientation to joint angles — and tied it to the parametric skeleton in the CATIA assembly. On the ANSYS side, stress and deformation behaviour of the critical links is being validated.
- Ters kinematik modeli MATLAB'de kuruldu; eklem açıları uç işlevci konumundan analitik çözümle elde ediliyor.Inverse kinematics model built in MATLAB; joint angles derived analytically from end-effector pose.
- Mekanizmanın parametrik CATIA montajı — uzuv boyları tek tablodan sürülüyor.Parametric CATIA assembly — link lengths driven from a single design table.
- Kritik uzuvlarda ANSYS statik yapısal analiz; gerilme yığılması bölgeleri yeniden boyutlandırıldı.ANSYS static structural analysis on critical links; stress concentration regions resized.
- Çalışma uzayı ve tekillik haritası sayısal taramayla çıkarıldı.Workspace and singularity map extracted via numerical sweep.