Paralel Mekanizma Tasarımı & FEA Parallel Mechanism Design & FEA
Lisans bitirme projem, 3 serbestlik dereceli (3-DOF), beş uzuvlu (5-bar) SCARA tipi düzlemsel paralel bir mekanizmanın kinematik modellemesi, CATIA V5 ile tasarımı ve ANSYS ile sonlu elemanlar doğrulaması üzerine. Paralel mekanizmalar, seri robotlara göre daha yüksek rijitlik ve hassasiyet sunar, ancak çalışma uzayı analizi ve tekillik yönetimi çok daha zordur. My graduation project covers the kinematic modelling, CATIA V5 design and ANSYS finite element validation of a 3-DOF, five-bar planar parallel SCARA mechanism. Parallel mechanisms offer higher rigidity and precision than serial robots, at the cost of much harder workspace analysis and singularity management.
MATLAB üzerinde ters kinematik çözümünü kurdum; uç işlevcinin (end-effector) konum ve yönelimine karşılık gelen eklem açılarını hesaplayan modeli, CATIA montajındaki parametrik iskeletle eşledim. ANSYS tarafında kritik uzuvların gerilme ve deformasyon davranışı doğrulandı. I built the inverse kinematics solution in MATLAB — mapping end-effector position and orientation to joint angles — and tied it to the parametric skeleton in the CATIA assembly. On the ANSYS side, stress and deformation behaviour of the critical links was validated.
- Ters kinematik modeli MATLAB'de kuruldu; eklem açıları uç işlevci konumundan analitik çözümle elde ediliyor.Inverse kinematics model built in MATLAB; joint angles derived analytically from end-effector pose.
- Mekanizmanın parametrik CATIA montajı — uzuv boyları tek tablodan sürülüyor.Parametric CATIA assembly — link lengths driven from a single design table.
- Kritik uzuvlarda ANSYS statik yapısal analiz; gerilme yığılması bölgeleri yeniden boyutlandırıldı.ANSYS static structural analysis on critical links; stress concentration regions resized.
- Çalışma uzayı ve tekillik haritası sayısal taramayla çıkarıldı.Workspace and singularity map extracted via numerical sweep.